Возможности математического моделирования
Для любого объекта моделирования свойственны качественные и количественные характеристики. Математическое моделирование отдает предпочтение выявлению количественных особенностей и закономерностей развития систем. Это моделирование в значительной мере абстрагируется от конкретного содержания системы, но обязательно учитывает его, пытаясь отобразить систему посредством аппарата математики. Истинность математического моделирования, как и математики в целом, проверяется не путем соотнесения с конкретной эмпирической ситуацией, а фактом выводимости из других предложений .
Математическое моделирование представляет собой обширную сферу интеллектуальной деятельности. Это довольно сложный процесс создания математического описания модели. Оно включает в себя несколько этапов. Н. П. Бусленко выделяет три основных этапа: построение содержательного описания, формализованной схемы и создание математической модели . По-нашему мнению, математическое моделирование состоит их четырех этапов:
первый - содержательное описание объекта или процесса, когда выделяются основные составляющие системы, закономерности системы. Оно включает в себя числовые значения известных характеристик и параметров системы;
второй - формулировка прикладной задачи или задачи формализации содержательного описания системы. Прикладная задача содержит в себе изложение идей исследования, основных зависимостей, а также постановку вопроса, решение которого достигается посредством формализации системы;
третий - построение формализованной схемы объекта или процесса, что предполагает выбор основных характеристик и параметров, которые будут использованы при формализации;
четвертый - превращение формализованной схемы в математическую модель, когда идет создание или подбор соответствующих математических функций.
Исключительно важную роль в процессе создания математической модели системы играет формализация, под которой понимается специфический прием исследования, назначение которого в том, чтобы уточнять знание посредством выявления его формы (способа организации, структуры как связи компонентов содержания) . Процедура формализации предполагает введение символов. Как отмечает А. К. Сухотин: "Формализовать некоторую содержательную область, значит построить искусственный язык, в котором понятия замещены символами, а высказывания - сочетаниями символов (формулами). Создается исчисление, когда из одних знаковых сочетаний по фиксированным правилам можно получить другие" . При этом благодаря формализации оказывается выявленной такая информация, которая не улавливается на уровнях содержательного анализа . Понятно, что формализация затруднительна по отношению к сложным системам, отличающимся богатством и разнообразием связей.
После создания математической модели начинается ее применение для исследования некоторого реального процесса. При этом сначала определяется совокупность начальных условий и искомых величин. Здесь возможны несколько способов работы с моделью: аналитическое ее исследование посредством специальных преобразований и решением задач; использование численных методов решения, например метода статистических испытаний или метода Монте-Карло, методами имитационного моделирования случайных процессов, а также посредством применения для моделирования компьютерной техники.
При математическом моделировании сложных систем надо учитывать сложность системы. Как справедливо отмечает Н. П. Буслен-ко, сложная система является многоуровневой конструкцией из взаимодействующих элементов, объединенных в подсистемы различных уровней. Математическая модель сложной системы состоит из математических моделей элементов и математических моделей взаимодействия элементов . Взаимодействие элементов рассматривается обычно как результат совокупности воздействий каждого элемента на другие элементы. Воздействие, представленное набором своих характеристик, называется сигналом. Поэтому взаимодействие элементов сложной системы изучается в рамках механизма обмена сигналами. Сигналы передаются по каналам связи, располагающимися между элементами сложной системы. Они имеют входы и выхо-
ды . При построении математической модели системы учитывают ее взаимодействие с внешней средой. При этом обычно внешнюю среду представляют в виде некоторой совокупности объектов, воздействующих на элементы изучаемой системы. Значительную трудность представляет решение таких задач как отображение качественных переходов элементов и системы из одних состояний в другие, отображение переходных процессов.
Согласно Н. П. Бусленко , механизм обмена сигналами как формализованная схема взаимодействия элементов сложной системы между собой или с объектами внешней среды включает в себя следующие составляющие:
процесс формирования выходного сигнала элементом, выдаю щим сигнал;
определение адреса передачи для каждой характеристики выход ного сигнала;
прохождение сигналов по каналам связи и компоновка входных сигналов для элементов, принимающих сигналы;
реагирование элемента, принимающего сигнал, на поступивший входной сигнал.
Таким образом, посредством последовательных этапов формализации, "разрезания" исходной задачи на части осуществляется процесс построения математической модели.
Особенности кибернетического моделирования
Основы кибернетики заложил известный американский философ и математик профессор Массачусетского технологического института Норберт Винер (1894-1964) в работе "Кибернетика, или Управление и связь в животном и машине" (1948 г.). Слово "кибернетика" происходит от греческого слова, означающего "кормчий". Большая заслуга Н. Винера в том, что он установил общность принципов управленческой деятельности для принципиально различных объектов природы и общества. Управление сводится к передаче, хранению и переработке информации, т.е. к различным сигналам, сообщениям, сведениям. Основная заслуга Н. Винера заключается в том, что он впервые понял принципиальное значение информации в процессах управления. Ныне, по мнению академика А. Н. Колмогорова, кибернетика изучает системы любой природы, способные воспринимать, хранить и перерабатывать информацию и использовать ее для управления и регулирования.
Существует известный разброс в определении кибернетики как науки, в выделении ее объекта и предмета. Согласно позиции академика А. И. Берга, кибернетика представляет собой науку об управлении сложными динамическими системами. Основу категориального аппарата кибернетики составляют такие понятия, как "модель", "система", "управление", "информация". Неоднозначность определений кибернетики связана с тем, что разные авторы делают акценты на ту или иную базовую категорию. Например, акцентирование на категории "информация" заставляет рассматривать кибернетику как науку об общих законах получения, хранения, передачи и преобразования информации в сложных управляемых системах, а предпочтение категории "управление"- как науку о моделировании управления различными системами.
Подобная неоднозначность вполне правомерна, ибо она обусловлена полифункциональностью кибернетической науки, выполнением ею многообразных ролей в познании и практике. При этом акцентирование интересов на той или иной функции заставляет видеть всю науку в свете этой функции. Такая гибкость кибернетической науки говорит о ее высоком познавательном потенциале.
Современная кибернетика представляет собой неоднородную науку (рис. 21). Она объединяет в себе совокупность наук, которые исследуют управление в системах различной природы с формальных позиций.
Как отмечалось, кибернетическое моделирование строится на формальном отображении систем и их составляющих с помощью понятий "вход" и "выход", которые характеризуют связи элемента со средой. При этом каждый элемент характеризуется некоторым количеством "входов" и "выходов" (рис. 22).
Рис. 22. Кибернетическое представление элемента
На рис. 22 Х 1 , Х 2 ,...Х М схематично показаны: "входы" элемента, Y 1 , Y 2 , ...,У Н - "выходы" элемента, а С 1 , С 2 ,...,С К - его состояния. Потоки вещества, энергии, информации воздействуют на "входы" элемента, формируют на его состояния и обеспечивают функционирование на "выходах". Количественной мерой взаимодействия "входа" и "выхода" выступает интенсивность, которая представляет собой соответственно количество вещества, энергии, информации на единицу времени. Причем это взаимодействие непрерывное или дискретное. Теперь можно строить математические функции, которые описывают поведение элемента.
Кибернетика рассматривает систему как единство управляющих и управляемых элементов. Управляемые элементы называются управляемым объектом, а управляющие - управляющей системой. Структура управляющей системы строится по иерархическому принципу. Управляющая система и управляемая (объект) связаны между собой прямыми и обратными связями (рис. 23), а кроме того, каналами связи. Управляющая система по каналу прямой связи воздействует на управляемый объект, корректируя воздействия на него окружающей среды. Это приводит к изменению состояния объекта управления и он меняет свое воздействие на окружающую среду. Заметим, что обратная связь может быть внешней, как это показано на рис. 23, или внутренней, которая обеспечивает внутреннее функционирование системы, ее взаимодействие с внутренней средой.
Кибернетические системы представляют собой особый вид системы. Как отмечает Л. А. Петрушенко , кибернетическая сис-
тема удовлетворяет, по крайней мере, трем требованиям: "1) она должна иметь определенный уровень организованности и особую структуру; 2) быть поэтому способной воспринимать, хранить, перерабатывать и использовать информацию, т.е. представлять собой информационную систему; 3) обладать управлением по принципу обратной связи. Кибернетическая система - это динамическая система, представляющая собой совокупность каналов и объектов связи и обладающая структурой, позволяющей ей извлекать (воспринимать) информацию из своего взаимодействия со средой или другой системой и использовать эту информацию для самоуправления по принципу обратной связи".
Определенный уровень организованности означает:
интеграцию в кибернетической системе управляемой и управля ющей подсистем;
иерархичность управляющей подсистемы и принципиальную сложность управляемой подсистемы;
наличие отклонений управляемой системы от цели или от равно весия, что приводит к изменению ее энтропии. Это предопределя ет необходимость выработки управленческого воздействия на нее со стороны управляющей системы.
Информация - основа кибернетической системы, которая ее воспринимает, перерабатывает и передает. Информация представляет собой сведения, знания наблюдателя о системе, отражение ее меры разнообразия. Она определяет связи между элементами системы, ее "вход" и "выход". Информационный характер кибернетической системы обусловлен:
Необходимостью получения информации о воздействии среды на управляемую систему;
важностью информации о поведении системы;
потребностью информации о строении системы.
Различные аспекты природы информации изучали Н. Винер, К. Шеннон, У. Р. Эшби, Л. Бриллюэн, А. И. Берг, В. М. Глушков, Н. М. Амосов, А. Н. Колмогоров и др. Философский энциклопедический словарь дает следующее толкование термина "информация" : 1) сообщение, осведомление о положении дел, сведения о чем-либо, передаваемые людьми; 2) уменьшаемая, снимаемая неопределенность как результат получения сообщения; 3) сообщение, неразрывно связанное с управлением, сигнал в единстве синтаксических, семантических и прагматических характеристик; 4) передача, отражение разнообразия в любых объектах и процессах (неживой и живой природы).
К наиболее важным свойствам информации следует отнести:
адекватность, т.е. соответствие реальным процессам и объектам;
релевантность, т.е. соответствие тем задачам, для решения кото рых она предназначена;
правильность, т.е. соответствие способа выражения информации ее содержанию;
точность, т.е. отражение соответствующих явлений с минималь ным искажением или минимальной ошибкой;
актуальность или своевременность, т.е. возможность ее исполь зования тогда, когда нужда в ней особенно велика;
всеобщность, т.е. независимость от отдельных частных измене ний;
степень подробности, т.е. детальность информации.
Любая кибернетическая система представляет собой элементы, которые связаны информационными потоками. В ней имеются информационные ресурсы, осуществляется прием, переработка и передача информации. Система существует в определенной информационной среде, подвержена информационным шумам. К наиболее важным ее проблемам следует отнести: недопущение искажения информации при передаче и приеме (проблема детской игры в "глухой телефон"); создание языка информации, который был бы понятен всем участникам управленческих отношений (проблема общения); эффективного поиска, получения и использования информации в управлении (проблема использования). Комплекс этих проблем приобретает известную неповторимость и разнообразие в
зависимости от специфики систем управления. Так, в информационных системах органов государственной власти, как отмечают Н. Р. Нижник и О. А. Машков, возникает необходимость разрешения таких проблем: создания службы информационных ресурсов органов государственной власти и государственного управления; создания правовой основы ее функционирования; формирования инфраструктуры; создания системы информационного мониторинга; создания системы информационного сервиса .
Обратная связь представляет собой вид соединения элементов, когда связь между входом какого-либо элемента и выходом того же самого элемента осуществляется либо непосредственно, либо через другие элементы системы. Обратные связи бывают внутренние и внешние (рис. 24).
Управление по принципу обратной связи представляет собой сложный процесс, который включает:
постоянный мониторинг функционирования системы;
сравнение текущего функционирования системы с целями системы;
выработку воздействия на систему для приведения ее в соответ ствие с целью;
внедрение воздействия в систему.
Обратные связи бывают положительными и отрицательными. При этом положительная обратная связь усиливает действие входного сигнала, имеет с ним одинаковый знак. Отрицательная же обратная связь ослабляет входной сигнал. Положительная обратная связь ухудшает устойчивость системы, поскольку выводит ее из равновесия, а отрицательная - способствует восстановлению равновесия в системе.
Немаловажную роль в кибернетическом моделировании играют представления о "черном", "сером" и "белом" ящиках. Под "черным ящиком" понимается кибернетическая система (объект, процесс, явление), относительно внутренней организации, структуры и поведения элементов которой наблюдатель (исследователь) не имеет никаких сведений, но есть возможность влиять на систему через ее входы и регистрировать ее реакции на выходе. Наблюдатель в процессе манипулирования входа и фиксации результатов на віходе составляет протокол испытаний, анализ которого позволяет осветлить "черный ящик", т.е. получить представление о его структуре и закономерностях преобразования сигнала "входа" в сигнал "выхода". Такой осветленный ящик получил название "серого ящика", который не дает, однако, полного представления о его содержании. Если наблюдатель полностью представляет содержание системы, ее строение и механизм преобразования сигнала, то она превращается в "белый ящик".
Анохин П. К. Избранные труды: кибернетика функциональных систем. - М.: Медицина, 1968.
Батароев К. Б. Аналогии и модели в познании. - Новосибирск: Наука, 1981.
Бусленко Н. П. Моделирование сложных систем. - М.: Наука, 1978.
Бюриков Б. В. Кибернетика и методология науки. - М.: Наука, 1974.
Вартофский М. Модели. Репрезентация и научное понимание: Пер. с англ. / Общ. ред. и пред. И. Б. Новика и В. Н. Садовско го. - М.: Прогресс, 1988.
Винер Н. Кибернетика. - М.: Сов. Радио, 1968.
Идея, алгоритм, решение (при нятие решений и автоматизация). - М.: Воениздат, 1972.
Дружинин В. В., Конторов Д. С. Проблемы системологии (проб лемы теории сложных систем) / Пред. акад. Глушкова В. М. - М.: Сов. Радио, 1976.
Залмазон Л. А. Беседы об автоматике и кибернетике. - М.: На ука, 1981.
Кантарович Л. В., Плиско В. Е. Системный подход в методоло гии математики // Системные исследования: Ежегодник. - М.: Наука, 1983.
Кибернетика и диалектика. - М.: Наука, 1978.
Кобринский Н. Е., Майминас Е. З., Смирнов А. Д. Введение в эко номическую кибернетику. - М.: Экономика, 1975.
Лесечко М. Д. Основи системного підходу: теорія, методологія, практика: Навч. посіб. - Львів: ЛРІДУ УАДУ, 2002.
Математика и кибернетика в экономике. Словарь-справочник. - М.: Экономика, 1975.
Месарович М., Такахара Я. Общая теория систем: математичес кие основы. - М.: Мир, 1978.
Нижник Н. Р., Машков О. А. Системний підхід в організації дер жавного управління: Навч. посіб. / За заг. ред. Н. Р. Нижник. - К.: Вид-во УАДУ, 1998.
Новик И. Б. О моделировании сложных систем (Философский очерк). - М.: Мысль, 1965.
Петрушенко Л. А. Принцип обратной связи (Некоторые фило софские и методологические проблемы управления). - М.: Мысль, 1967.
Петрушенко Л. А. Единство системности, организованности и самодвижения. - М.: Мысль, 1975.
ПлотинскийЮ. М. Теоретические и эмпирические модели соци альных процессов: Учеб. пособ. для вузов. - М.: Логос, 1998.
Растригин Л. А. Современные принципы управления сложными объектами. - М.: Сов. Радио, 1980.
Сухотин А. К. Философия в математическом познании. - Томск: Изд-во Томского ун-та, 1977.
Тюхтин В. С. Отражение, система, кибернетика. - М.: Наука, 1972.
Уемов А. И. Логические основы метода моделирования. - М.: Мысль, 1971.
Философский энциклопедический словарь. - М.: Сов. энцикло педия, 1983.
Шрейдер Ю. А., Шаров А. А. Системы и модели. - М.: Радио и связь, 1982.
Штофф В. А. Введение в методологию научного познания: Учеб. пособ. - Л.: Изд-во ЛГУ, 1972.
Машины серии «Электроника-60» предназначены для использования в составе управляющих комплексов систем дискретной автоматики либо для отладки программ встраиваемых специализированных микроЭВМ с интерфейсом МПИ по ОСТ 11.305.903-80. Система команд соответствует ОСТ 11.305.909-80. и совместима с семейством
Семейство микроЭВМ «Электроника-60» включает в себя два поколения: ряд «Электроника-60 » и ряд «Электроника-60-1 ».
МикроЭВМ ряда «Электроника-60 » и её модификаций «Электроника-60М» «Электроника-60Т» являются аппаратно и программно совместимыми и отличаются используемым типом процессора M1, M2 или М3 соответственно.
Ряд «Электроника-60-1 » включает в себя микроЭВМ «Электроника МС 1211» и «Электроника МС 1212». Данные микроЭВМ обладают более высоким быстродействием (в 2-3 раза), расширенной системой команд (включая 46 команд над числами в формате с плавающей точкой), увеличенным объёмом памяти, с расширением адресного пространства до 18 и 22 разрядов с использованием диспетчера памяти.
Технические характеристики
Конструктивно микроЭВМ «Электроника-60» представляет собой блок, монтируемый в стойку или используемый в составе вычислительных комплексов. Промышленностью выпускалось несколько разновидностей вычислительных комплексов: от минимальных управляющих до систем подготовки программного обеспечения.
15ВМ-16-002 (15ВМ-16-007, 15ВМ-16-008) - процессор М1, М2 или М3, устройство управления В1, каркас. Без блока питания.
15ВМ-16-004 (15ВМ-16-012) - процессор М1 или М2, устройство управления В1, устройство управления В21, блок питания, каркас, кожух.
15ВМ-16-005 (15ВМ-16-013) - процессор М1 или М2, устройство управления В1, устройство управления В21, блок питания, каркас, кожух, стол, «Consul-260», фотосчитыватель FS-1501, перфоратор ПЛ-150.
«Электроника В» МС11900.1 - процессор М2, блок питания, корпус, стол, дисплей 15ИЭ-00-013, фотосчитыватель FS-1501, перфоратор ПЛ-150, АЦПУ Robotron-1150.
15ВУМС-28-025 - процессор М2, блок питания, корпус, стол, стойка, дисплей 15ИЭ-00-013, АЦПУ Robotron-1150, накопитель «Электроника ГМД 7012».
Процессоры
Центральные процессоры микро-ЭВМ ряда «Электроника 60» построены на базе микропроцессорного набора МДП БИС серии К581.
Центральные процессоры микро-ЭВМ ряда «Электроника 60-1» построены на базе микропроцессорного набора n-канальной МДП БИС серии К1811.
Процессоры М1 и М2
Процессор М2
Процессоры M1 и M2 состоят из нескольких БИС, объединённых между собой 22-битным микроканалом: регистрового арифметико-логического устройства (РАЛУ) К581ИК1, БИС управления (БМУ) К581ИК2 и БИС ПЗУ микропрограмм К581РУ1 и К581РУ2. Процессор М2 содержит дополнительную БИС микрокоманд К581РУ3 и реализует расширенный набор команд микроЭВМ. Набор БИС является аналогом первого микропроцессорного набора Western Digital в 1976 году, соответственно: CP1611 Data chip, CP1621 Control chip, и CP1631 Microcode ROM (MICROM).
Процессоры М1 и М2 имеют на плате ОЗУ объёмом 4К 16-разрядных слов.
Технические характеристики ЦП М2:
- Разрядность слова: 16 бит
- Объём логического адресного пространства: 32К слов (64К байт)
- Объём резидентного ОЗУ : 4К слов (8К байт)
- Число команд: 81 (включая 4 команды расширенной арифметики и 4 с плавающей точкой)
- Быстродействие: 250 тыс. оп/с
- Разрядность чисел с плавающей запятой: 32
- Число больших интегральных микросхем (БИС): 5
- Мощность потребления: от источника (+5±0.25)В: 12.5Вт ; от источника (+12±0.36)В: 18Вт
- Размер платы: 240 × 280 мм
Процессор М3
Процессор М3 выполнен на основе однокристальной БИС К581ВЕ1 (клон CP1651), совместим по набору команд с М1, но обладает большим быстродействием. Процессор М3 занимает одну полуплату МПИ и не содержит ОЗУ.
Процессор М5
Процессор М6
Процессор М6 имеет два исполнения: МС 1601.01 и МС 1601.02. Первый имеет 18 разрядов шины адреса (МПИ-18) и адресует 256К, второй имеет 22 разряда шины адреса (МПИ-22) и адресует до 4Мб. Процессор повторяет конструкцию модели DEC KDF-11: KDF-11A c 18-битной шиной и KDF-11B с 22-битной шиной.
БИС процессора М6 представляют собой большие гибридные интегральные схемы, на поверхности которых установлены БИС в микрокорпусах Н13.40-1. Процессор M6 может нести 3 гибридных БИС - МП (микропроцессор), ПЗ (блок плавающей запятой) и ДП (диспетчер памяти). Такая конструкция повторяет чипы DEC F-11.
БИС МП выполняет набор основных 92 команд и несет на себе 2 БИС в микрокорпусе: КН1811ВМ1 (DEC302F) - БИС обработки данных и КН1811ВУ1 (DEC303A) - БИС управляющей памяти. Процессор М6 может работать только при установке БИС МП. При этом адресуемая память составляет 64К.
БИС ПЗ состоит из двух БИС в микрокорпусе КН1811ВУ2 (DEC303D), КН1811ВУ3 (DEC303D) - БИС управляющей памяти, которые содержат микропрограммы выполнения команд с плавающей запятой, 46 дополнительных команд.
БИС ДП КН1811ВТ1 (DEC304E) - БИС диспетчера памяти, обеспечивает формирование 18 или 22-разрядного адреса шины.
Последующие ревизии процессора М6 (М6 ред.6 и выше) имели в качестве микропроцессора микросборку, на которой были объединены 4 БИС в микрокорпусах: КН1811ВМ1, КН1811ВУ1, КН1811ВУ2, КН1811ВУ3 и отдельно КН1811ВТ1.
Процессор М8
Размещается на полуплате МПИ. Процессор повторяет конструкцию процессора DEC KDJ-11. Выполнен на микросхемах КН1831ВМ1 (DCJ-11AA), КН1831ВУ1 (DCJ-11DC) (на микросборке) и К1831ВУ2, К1831ВТ1.
Интерфейсы и модули
Плата интерфейса И1
Запоминающее устройство П1 15УЗО-4-002 емкостью 4К 16-разрядных слов.
Запоминающее устройство П2 15УЗО-4-003 емкостью 4К 16-разрядных слов на основе К565РУ1А.
Запоминающее устройство П3 15УЗО-16-004 емкостью 16К 16-разрядных слов на основе К581РУ4.
Запоминающее устройство П5 МС 3101 емкостью 32К 16-разрядных слов.
Запоминающее устройство П7 МС 3102.01 емкостью 128К 16-разрядных слов.
Устройство последовательного обмена УПО 15ВВВ-60/9600-003 предназначено для подключения к МикроЭВМ последовательных устройств ввода-вывода. Может работать в режиме прерываний. Используется для подключения дисплея 15ИЭ-00-013 по интерфейсу ИРПС (токовая петля 20 мА).
Интерфейс И1 Устройство параллельного обмена И1 3.858.352. Базовый регистр адреса - 167770. Для тестирования используется сервисная розетка 3.647.012 и программа "Системный тест" 2.791.004 ПО7.
Интерфейс И2 15КС-180-032 предназначен для подключения к МикроЭВМ 16-битных параллельных устройств ввода-вывода. Может работать в режиме прерываний.
Интерфейс И3 предназначен для подключения к МикроЭВМ параллельных устройств ввода-вывода. Может работать в режиме прямого доступа в память.
Интерфейс И4 15ИПГ-16-012 выполняет следующие функции: обмен с накопителем на 8-ми дюймовых гибких магнитных дисках «Электроника ГМД-70» 15ВВМД-512-002 или «Электроника НГМД-7012», регенерация динамической памяти, начальная загрузка системы.
Интерфейс И7 предназначен для подключения к МикроЭВМ 8-битных параллельных устройств ввода-вывода. Может работать в режиме прерываний. Реализует интерфейс ИРПР . Используется для подключения печатающих устройств DZM-180 и Robotron 1156.
Интерфейс И8 предназначен для подключения к МикроЭВМ фотосчитывателя DARO-1156.
Интерфейс И9 предназначен для подключения к МикроЭВМ перфоленточной станции СМ-6204.
Интерфейс И11 предназначен для подключения к МикроЭВМ накопителя на 8-ми дюймовых гибких магнитных дисках «PL x =45D»
Интерфейс И12 «Электроника МС 4601» построен на базе БИС асинхронного приемопередатчика серии К581. Используется для подключения видеотерминала 15ИЭ-00-013.
Интерфейс И17 («Электроника МС 2707») предназначен для подключения к МикроЭВМ накопителя на магнитной ленте 15ВМЛ-10-001.
Устройство аппаратной загрузки и диагностики УАЗД «Электроника МС 3401»
Таймер программно-управляемый «Электроника МС 4401»
Интерфейс НГМД «Электроника МС 4701»
Устройство управления накопителем на сменных магнитных дисках «Электроника МС 2701»
Интерфейс И19 предназначен для подключения к МикроЭВМ 4-x последовательных устройств ввода-вывода. Выполнен на БИС приемопередатчиков последовательного канала КР581ВА1А.
Интерфейс В1 предназначен для подключения пишущей машинки «Consul-260» и устройства считывания перфоленты FS 1501.
Интерфейс В3 предназначен для подключения устройств считывания перфоленты FS 1501 или СП-3.
Интерфейс В21 предназначен для подключения перфоратора ПЛ-150М.
- Именно на «Электронике-60» в июне года Алексей Пажитнов написал первый вариант игры «Тетрис ».
См. также
Литература
- МикроЭВМ : В 8 кн.: Практ. пособие / Под ред. Л.Н.Преснухина. Кн.1. Семейство ЭВМ «Электроника 60» / И.Л.Талов, А.Н.Соловьев, В.Д.Борисенков. - М.: Высш. шк., 1988.
- Микропроцессоры и МикроЭВМ в системах автоматического управления : Справочник / С.Т.Хвощ, Н.Н.Варлинский, Е.А.Попов; Под общ. ред. С.Т.Хвоща - Л.:Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987. - 640 с.: ил. - Глава 17.1: МикроЭВМ серии «Электроника-60М» - С. 512-522.
Внешние ссылки
Wikimedia Foundation . 2010 .
Предыстория
Эта история началась после 2000-х, когда благодаря Интернету узнал о существовании такой ЭВМ, как «Электроника-60». На тот момент она не особо заинтересовала, столь старая техника была «где-то там», а какого-либо применения для себя не видел. Так прошло несколько лет, пока судьба не привела в место, где можно было потрогать и даже включить живой экземпляр машины. Энтузиазма машина с ОЗУ на 56 КБ и долговременным хранением информации на дискетах и перфолентах не вызвала... Зато зацепила информация о периферии, конкретно — о раннем варианте «терминала» — пишущая машинка «Сonsul-260». Быть может, здесь сыграло старое желание заполучить пишущую машинку или ещё что, но с этого момента началась охота за живым экземпляром машинки. Несколько лет поисков, неудач, и дома таки прописался «Consul-256». Его запустил, о чём поделился на форуме.
Начало
«Consul» исправно печатал от самодельного электронного блока, но хотелось чего-то большего. И этим очень скоро стала заманчивая идея свести вместе «Электронику-60» и ЭПМ, как это было в конце 1970-х на предприятиях. Но у меня за исключением повреждённой платы процессора М2 на тот момент больше ничего не было. Разъёмы РППМ16-288 (с покрытием контактов сплавом олова) для коммутации предлагали купить в Интернете. Стальной каркас для сборки корзины можно найти после демонтажа оборудования, либо придумать нечто своё. Блоку питания БПС6-1 есть альтернатива в виде современного источника от компьютеров со схемой формирования сигналов запуска процессора .
Процессор М2
Плата процессора досталась со следами коррозии крышек корпусов микросхем ОЗУ и полным отсутствием керамических конденсаторов. К счастью, охотников за драгметаллами в 1990-е золотые ламели ещё не так интересовали, и восстановление не требовало особых затрат.
Многослойные керамические конденсаторы. Импортные - синего цвета, отечественные - жёлтого.
Были опасения из-за возможных обрывов между слоями в МПП, но обошлось. Плата подверглась промывке с жёсткой щёткой и осмотру повреждений. Смочив места будущих паек жидким флюсом, прочистил отверстия отсосом припоя и установил недостающие элементы. Крышки корпусов микросхем осторожно зачистил жёсткой металлической щёткой и залил клеем БФ-2 с последующей сушкой феном. Остальное защитил двумя слоями электроизоляционного акрилового лака.
Установленная в корзину чужой рабочей машины, плата заработала с первого раза. Считай, повезло. Пролежать в пыльном углу годы, заржаветь, и ни одного отказа.
Для связи с ПК, который позволит ещё и загружать программы, требуется устройство последовательного обмена – либо платы УПО , И12 или самодельные, на базе БИС КР1801ВП1-035/065. В данном случае – первый вариант, целиком собранный на ТТЛ логике, и по размерам с процессор М2. Экземпляр пролежал в кладовой, что не помешало заржаветь корпусам всех транзисторов и диодных оптопар. Среди них КТ343, с малым предельным напряжением коллектор — эмиттер. Почему именно они? Распространённые КТ3102 и КТ3107 послужили хорошей заменой.
Чтобы подключить УПО к COM порту персонального компьютера, простые схемы для одноплатных ЭВМ МС1201 не подходят, слишком слабый стоит ключ, управляемый оптопарой АОД101. Поэтому родилась такая схема, умещающаяся в корпусе для разъёма DB-9:
Корзина и блок питания
Без этих двух компонентов собирать ЭВМ смысла нет. Поэтому начал поиски каркаса — либо оригинального, либо от блока сопряжения терминала. Особой разницы между ними нет, размеры и расположение отверстий одинаковые. И вскоре подвернулся случай, чтобы подобрать искомое, без деформаций с коррозией, и приступить к изготовлению собственно корзины. Для удобства накрутки подготовил четыре платы с отверстиями под контакты разъёмов РППМ16-288. Монтаж вёлся проводами и лужёной медной проволокой, с одетыми поверх отрезками кембрика. После механического закрепления все соединения пропаял. Для подачи питания вывел наружу толстые провода, заканчивающиеся стандартными наконечниками под винт.
Слишком много проводов. Внизу виден край пластины фольгированного стеклотекстолита, выполняющей роль общего провода.
Примерно полгода под вопросом стоял тип выбранного блока питания. С одной стороны, можно обойтись современным изделием, добавив небольшую плату с формирователями сигналов для процессора. С другой, это означает поиск компоновки. Всё решило объявление о продаже родных источников БПС6-1 по довольно низкой цене. Выбранный экземпляр БПС6-1, как, оказалось, уже подвергался ремонту, на что указывала пайка транзистора КТ827А и залитый припоем разрез дорожки, ведущий к его базе. После контроля выходных напряжений устроил обязательный прогон под нагрузкой. Размах пульсаций подтвердил простую истину: все конденсаторы К50-29 требуется немедленно заменить на современные, с низким эквивалентным последовательным сопротивлением.
Вот они, заменённые конденсаторы на выходе стабилизаторов напряжения. Jamicon как самые доступные на тот момент.
Одновременно с этим заменил все конденсаторы на плате управления. Очень кстати, при замере все показали сильно заниженную ёмкость.
Последним штрихом стал демонтаж родных вентиляторов ВВФ-71М. Нет, после чистки и смазки они хорошо работали, продувая весь блок питания. Проблема была в шуме. На производстве это, может, никому и не мешает, но никак не дома, особенно вечером. Применил современные вентиляторы (12 В), как самые доступные. Питание от 27 В, через дополнительный стабилизатор напряжения.
Без вентиляторов БПС6-1 включать и использовать нельзя! Есть риск разрушения регулирующих транзисторов во встроенных стабилизаторах +5 и +12 В. Небольшой радиатор без дополнительного обдува с отводом тепла здесь не справляется.
Память П3
На плате процессора М2 стоит ОЗУ, но его мало, «каких-то» 8 кб. Чтобы увеличить, надо найти платы П2 (8 кб) или П3 (32 кб). Для набора полного объёма памяти (56 кб) пригоден только второй вариант. Конденсаторы, естественно, давно были выкушены неизвестными. Это уже не останавливает, и монтирую все элементы, согласно электрической схеме.
Память П3 неизвестного мне производителя. Качество сборки низкое, пришлось на всякий случай пропаять все монтажные и переходные отверстия. Две микросхемы заменил, чтобы добраться до окислившихся проводников
На этом «везение» закончилось. Часть ячеек не работала. Один бит был всегда в единице. Здесь очень помогла помощь от знакомых, которые на время дали ремонтную плату-удлинитель. Без неё ремонт смысла не имеет (как и без осциллографа!). И виновник найден, отказала именно микросхема памяти (не работал адресный вход). Самое неприятное, из двух купленных БИС ОЗУ, одна оказалась с аналогичным дефектом. После монтажа исправной БИС обе платы П3 нормально заработали, позволив загрузить на пробу систему ТМОС-2.
Заключение
Разумеется, ещё многое предстоит сделать — поместить конструкцию в какой-то кожух, разобраться с периферией («Consul-256», считыватель перфолент). Главное — начало положено, и есть реальная «Электроника-60М», пусть и собранная из того, что смог найти.
Микро-ЭВМ "Электроника 60" предназначена для встраивания в электроаппаратуру потребителя и может применяться:
- в составе технологического оборудования;
- контрольно-измерительных и испытательных комплексах;
- в системах обработки цифровой информации общего назначения;
Во всех возможных применениях микро-ЭВМ предназначена для выполнения функций ввода, хранения, обработки и вывода цифровой информации.
Краткие технические характеристики микро-ЭВМ "Электроника 60"
- Габаритные размеры микро-ЭВМ - 339x325x85мм.
- Масса микро-ЭВМ - не более 3 кг.
- Мощность, потребляемая микро-ЭВМ от источника +5 В, не более 30 Вт.
- Система счисления для чисел и команд - двоичная.
- Основной формат представления чисел и команд - 16 двоичных разрядов.
- Принцип работы основных устройств - параллельный.
- Количество команд 64.
- Методы адресации: регистровая, косвенно-регистровая, автоинкрементная, косвенно-автоинкрементная, автодекрементная, косвенно-автодекрементная, индексная, косвенно-индексная.
- Типы команд: безадресные, одноадресные и двухадресные.
- Быстродействие микро-ЭВМ 25 тыс. операций/с.
- Число регистров общего назначения в процессоре - 8
- Количество каналов передачи информации -1..
- Системный канал микро-ЭВМ позволяет прямо адресоваться в области памяти 64К байт (К=1024).
- Количество уровней запроса канала внешними устройствами для прямого доступа к памяти - 3.
- Количество уровней запроса от внешних устройств для прерывания программы - 2.
- Обработка внешних и внутренних прерываний выполняется с помощью стека, организуемого в оперативной памяти микро-ЭВМ.
- Емкость оперативного запоминающего устройства (ОЗУ) 4К 16 - разрядных слов (К=1024).
- Количество каналов обмена с накопителем на гибких магнитных дисках - 1.
- Микро-ЭВМ сохраняет работоспособность при изменении питающего напряжения +5 ± 0,25 В. Двойная амплитуда пульсаций питающего напряжения не должна превышать 2% от номинальных значений.
- Микро-ЭВМ сохраняют работоспособность при следующих условиях эксплуатации:
- температура окружающего воздуха от +5 до 50 °С;
- относительная влажность воздуха до 95% при +30 °С;
- атмосферное давление от 61,3 до 106,7 кПа (от 460 до 800 мм рт. ст.);
- воздействие вибрационных нагрузок до 55 Гц с ускорением не более 1g.
Микро-ЭВМ "Электроника 60". Техническое описание
Данное руководство по эксплуатации "Микро-ЭВМ "Электроника 60". Техническое описание" предназначено для ознакомления с устройством и основными принципами данной микро ЭВМ.
- ВВЕДЕНИЕ
- НАЗНАЧЕНИЕ
- ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ
- СОСТАВ ЭВМ
- УСТРОЙСТВО И РАБОТА ЭВМ
- РАЗМЕЩЕНИЕ И МОНТАЖ
- МАРКИРОВАНИЕ И ПЛОМБИРОВАНИЕ
Скачать бесплатно "
Микро-ЭВМ "Электроника 60. Техническое описание
Микро-ЭВМ "Электроника 60. Техническое описание". Скачать бесплатно.
Микро-ЭВМ "Электроника 60". Устройство управления В1. Техническое описание
Данное руководство по эксплуатации "Микро-ЭВМ "Электроника 60". Устройство управления В1. Техническое описание" предназначено для ознакомления с устройством и основными принципами данной микро ЭВМ.
Кроме того, данный документ устанавливает правила эксплуатации микро-ЭВМ, соблюдение которых обеспечивает поддержание ее в исправном состоянии и постоянной готовности к работе.
- ВВЕДЕНИЕ
- НАЗНАЧЕНИЕ
- ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ
- УСТРОЙСТВО И РАБОТА ИЗДЕЛИЯ
- ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
- ДЕШИФРАТОР УПРАВЛЯЮЩИХ СИГНАЛОВ И СХЕМА ПРЕРЫВАНИЯ
- СХЕМА УПРАВЛЕНИЯ КЛАВИАТУРОЙ ЭПМ
- СХЕМА УПРАВЛЕНИЯ СЧИТЫВАТЕЛЕМ С ПЕРФОЛЕНТЫ
- СХЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПЕЧАТЬЮ
- УСТАНОВКА
Скачать бесплатно "
Микро-ЭВМ "Электроника 60. Устройство управления В1. Техническое описание
" в хорошем качестве можно по ссылке расположенной ниже:
Микро-ЭВМ "Электроника 60. Устройство управления В1. Техническое описание". Скачать бесплатно.
Микро-ЭВМ "Электроника 60". Процессор М2. Руководство по ремонту
Настояшее руководство является пособием для проведения среднего и сложного ремонта центрального процессора М2 и предназначено для изучения персоналом, осуществляющим ремонт средств вычислительной техники.
Введение
Методика поиска неисправностей ЦП и их устранение
Проверка работоспособности ЦП
Приложение 1
. Особенности микропроцессорного набора и микроканала "Электроника-60М"
Приложение 2
. Микропрограмма стартовой последовательности
Приложение 3
. Блок-схема стартовой последовательности для режима пуска "0", "1", "2"
Приложение 4
. Микрокомманды микропроцессора серии К581
Приложение 5
. Информация записанная в БИС ПЗУ
Скачать бесплатно "
Микро-ЭВМ "Электроника 60. Процессор М2. Руководство по ремонту
" в хорошем качестве можно по ссылке расположенной ниже:
Микро-ЭВМ "Электроника 60. Процессор М2. Руководство по ремонту". Скачать бесплатно.
Микро-ЭВМ "Электроника 60". Прочая документация
Данная документация по "Микро-ЭВМ "Электроника 60"" предназначено для ознакомления с устройством и основными принципами данной микро ЭВМ.
Кроме того, данный документ устанавливает правила эксплуатации микро-ЭВМ, соблюдение которых обеспечивает поддержание ее в исправном состоянии и постоянной готовности к работе.
- Электроника-60. Програмное обеспечение. Абсолютный загрузчик
- Электроника-60М. Програмное обеспечение. Компаратор
- Электроника-60М. Ведомость эксплуатационных документов
Скачать бесплатно "
Микро-ЭВМ "Электроника 60. Прочая документация
" в хорошем качестве можно по ссылке расположенной ниже:
Микро-ЭВМ "Электроника 60. Прочая документация". Скачать бесплатно.
Микро-ЭВМ "Электроника 60". Схема электрическая принципиальная
Ниже приведен эскиз схемы электрической принципиальной микроЭВМ "Электроника 60"
Скачать бесплатно " Микро-ЭВМ "Электроника 60. Схема процессора М1 и устройства управления В1 " в хорошем качестве можно по ссылке расположенной ниже:
В микро-ЭВМ «Электроника-60» имеется девять форматов команд (рис. 6).
Каждый формат характеризуется числом, смыслом и размером информационных полей команд. На рисунке приняты следующие обозначения полей команд: КОП – код операции, DD – 6-разрядное поле приемника результата операции, SS – 6-разрядное поле источника данных, R – 3-разрядное поле для записи номера регистра общего назначения, XX – 6-разрядное поле для записи смещения, XXX – 8-разрядное поле для записи смещения. Кроме того, N, Z, V и С - поля признаков результата. Поясним теперь каждый из форматов, представленных на рис. 6.
Рис. 6. Форматы команд микроЭВМ «Электроника-60».
В командах формата 1 второе поле отведено для адресации операнда, причем этот операнд в подавляющем большинстве команд данного формата относится к приемнику. Единственным исключением является команда MTPS, реализующая запись информации в слово состояния процессора. В этой команде второе поле используется для адресации операнда-источника. Операнд при этом содержит подлежащую записи информацию.
Формат 2 соответствует двухоперандным командам. В зависимости от режимов адресации операнда-источника и операнда-приемника команды этого формата могут быть однословными (в регистровом режиме адресации обоих операндов), двухсловными и трехсловными.
По формату 3 функционирует единственная команда XOR, реализующая операцию «Исключающее ИЛИ». В зависимости от режима адресации операнда-приемника команда может быть однословной или двухсловной.
Формату 4 подчиняются однословные команды ветвления. В 8-разрядном поле смещения (поле XXX) записывается в дополнительном коде значение смещения, выраженное в словах, относительно адреса команды ветвления. Смещение может принимать значения от -128 до +127 слов.
Формату 5 подчиняется единственная однословная команда RTS, реализующая возврат из подпрограммы. В поле R должен находиться номер регистра общего назначения, содержащего адрес возврата.
Формат 6 отличается от формата 4 лишь длиной поля смещения. Формату соответствует единственная команда MARK, восстанавливающая указатель стека во время выхода из подпрограммы.
Формату 7 соответствует единственная однословная команда SOB, осуществляющая вычитание единицы из содержимого регистра, указанного в поле R, и ветвление, если после вычитания содержимое регистра будет отлично от 0. Адрес ветвления определяется вычитанием из текущего значения счетчика команд удвоенного значения величины, хранящейся в 6-разрядном поле смещения. Следовательно, команда может быть использована для управления счетчиком и ветвления «назад».
Команды формата 8 используются для установки или сброса признаков N, Z, V, С в слове состояния процессора. При установке или сбросе (в зависимости от кода операции) одного из признаков соответствующее ему поле в коде команды содержит единицу. Фактически в командах формата 8 отсутствуют операнды, так как мнемоническое обозначение операции определяет собой код операции, а также и состояние полей N (знак), Z (нуль), V (переполнение) и С (перенос), которые являются условиями переходов.
Команды формата 9 не содержат полей для адресации операндов. Этому формату подчиняются команды управления прерыванием IOТ, ЕМТ, TRAP, BPT, а также специальные команды HALT, WAIT, RESET, RTI, RTT, NOP.
Литература:
1. Л.Н. Преснухин «Микропроцессоры» ч. 1, стр.: 374-377.
2. В.В. Стрыгин «Основы вычислительной, микропроцессорной техники и программирования», стр.: 139-141.
3. Б.Я. Лихтциндер «Микропроцессоры и вычислительные устройства в радиотехнике», стр.: 144-150.
ЗАНЯТИЕ 3.4.3 Назначение и состав программного обеспечения микроЭВМ.
ЗАНЯТИЕ 3.4.4 Назначение и состав программного обеспечения микроЭВМ
ВОПРОСЫ ЗАНЯТИЯ:
1. Общие сведения о программном обеспечении микроЭВМ.
2. Операционные системы общего назначения. Операционная система микроЭВМ «МС1201».
3. Системы программирования.
ПЕРВЫЙ ВОПРОС
Состав базового программного обеспечения микроЭВМ:
Операционные системы общего назначения типа РЛФОС, ФОДОС, ОС ДВК;
Системы программирования Макро, Бейсик, Фортран, Паскаль, Си, Модула-
Системные программы общего пользования, включая отладчики, различные
редакторы текстов общего назначения;
Тестовая операционная система типа ТМОС (тест мониторная операционная
система).
В настоящее время все большее распространение получают универсальные программные комплексы, называемые пакетами прикладных программ (ППП). Это система прикладных программ, предназначенная для решения задач определенного класса. Связь с ППП осуществляется на языке более высокого уровня, чем проблемно-ориентированные языки. Создание ППП, которые могут быть общими для многих пользователей, освобождает программистов от дублирования в разработке программ, которые могут быть общими для многих пользователей, ускоряет процесс разработки программ и сокращает время, необходимое для внедрения задачи.
В настоящее время фонд алгоритмов и программ (ФАП) насчитывает большое число пакетов для различных приложений.
Отличительная черта современных ППП в том, что они снабжены входным языком, позволяющим оформить задание пакету на уровне содержательного описания, близкого к описанию на естественном разговорном языке. Составленное таким образом задание анализируется специальной программой-монитором, входящей в системную часть пакета, и для его выполнения генерируется соответствующая вычислительная схема, по которой будет выделен необходимый набор программ из библиотеки пакета.
Следовательно, в цепи пользователь - ЭВМ есть еще один уровень иерархии: система машинных команд → общесистемное программное обеспечение → пакеты прикладных программ → программа пользователя.
Пакеты прикладных программ, прежде всего, различаются по функциям, которые они выполняют. Например, генератор ввода предназначен для организации ввода данных, контроля их, компоновки и организации хранения; генератор вывода, напротив, организует редактирование данных из внутреннего представления к форме выдачи их на терминальные устройства; системы управления базами данных предназначены для управления хранением данных, созданием поколений данных, слежением за их обновляемостью, поиском данных по запросу пользователя и т. д.
В настоящее время все большее внимание уделяется созданию комплексов ППП, способствующих автоматизации проектирования АСУ. Примером такого комплекса может служить обще системное математическое обеспечение (ОСМО), объединяющее в себе следующие функции: ввод данных с различных типов носителей (перфокарты, перфоленты, магнитные ленты и диски); контроль документов данных; организация метабазы данных; организация обработки данных и обмена данных, хранимых на различных устройствах памяти; вывод данных с широкими возможностями их форматирования.
По способу реализации входного задания пакеты могут быть обрабатывающие и производящие. Обрабатывающие пакеты организуют заранее предусмотренную последовательность программных модулей, ориентированную на конкретную задачу. Переменными на входе могут быть лишь сами данные, их описания. Производящие пакеты способны генерировать последовательности программных модулей, необходимые для реализации тех задач, которые могут быть описаны входным языком.
Классификационными признаками пакетов могут быть также уровень входного языка, тип транслятора; уровень адаптируемости к различным представлениям данных; сфера применимости; степень открытости; требование к уровню подготовленности пользователя и др.
Пакеты прикладных программ выборочно конструируют последовательность выполнения программ применительно к заданию пользователя. Такие последовательности могут быть различными.
Для выборочного конструирования нужной последовательности необходимо, чтобы каждая программа была выполнена в виде отдельного модуля, стыкуемого с остальными модулями. Такая стыковка называется сопряжением или интерфейсом. Интерфейс - это совокупность средств и правил, обеспечивающих взаимодействие программ. Интерфейс в значительной мере определяет как быстродействие, так и надежность выполнения задачи. Кроме того, организация интерфейса обеспечивает расширение функциональных возможностей пакета, замену одних модулей другими без существенных переработок.
Модульное программирование позволяет разделить большую программу на иерархическую совокупность менее трудоемких частей, которые могут выполняться параллельно. Каждая такая часть реализует определенную функцию, легко обозримую и анализируемую, что позволяет быстро сформулировать техническое задание на ее программирование, тщательно реализовать и отладить программный модуль. Кроме того, отдельные программные модули могут быть использованы в качестве составных частей при программировании других задач. Поэтому выделение программных модулей в библиотеку для повторного их использования ведет к увеличению производительности труда программистов и снижению затрат на оформление технической документации, так как документация в таком случае оформляется помодульно и может быть размножена.
ВТОРОЙ ВОПРОС
Любая современная ВС (вычислительная система), в том числе и микропроцессорная ВС, состоит из двух главных взаимосвязанных и взаимодействующих компонентов: аппаратуры и программного обеспечения.
Основу программного обеспечения ВС образует, как правило, некоторая операционная система, представляющая собой совокупность специальных программ, предназначенных для управления всеми аппаратурными и программными ресурсами ВС, облегчения процесса создания и отладки новых программ, автоматизации их прохождения через вычислительную машину, управления файлами, повышения пропускной способности ВС и производительности труда обслуживающего персонала. Операционная система является посредником между ЭВМ и ее пользователями и, как таковая, осуществляет анализ и интерпретацию запросов каждого пользователя и обеспечивает их должное выполнение. Запрос пользователя отражает необходимые ресурсы и требуемые действия ВС и представляется в виде задания на особом языке, называемом языком управления заданиями. Опубликованная к настоящему времени литература на русском языке по операционным системам довольно обширна. Однако в ней основное внимание уделяется, как правило, операционным системам для средних и больших ЭВМ, например машин системы IBM-360 и ЕС ЭВМ. В то же время общие вопросы организации и функционирования операционных систем для микроЭВМ освещены менее глубоко, причем соответствующие публикации не всегда доступны студентам
Чаще операционная система ОС микроЭВМ состоит из относительно компактного ядра - монитора - и набора системных программ и данных ПС и ДС (рис. 1). Монитор предназначен для организации взаимодействия пользователей с микро-ЭВМ, запуска и контроля выполнения системных программ и программ пользователей, слежения за выполнением операций ввода - вывода, управления распределением оперативной памяти микро-ЭВМ и манипулирования файлами. Таким образом, монитор с функциональной точки зрения подобен управляющей программе в операционной системе большой ЭВМ. Как правило, весь монитор или некоторая его часть, называемая резидентной, часто с момента загрузки и запуска операционной системы постоянно находится в оперативной памяти микро-ЭВМ. Компоненты монитора, не входящие в резидентную часть, загружаются в оперативную память микро-ЭВМ по мере необходимости, а после выполнения требуемых действий освобождают занимаемые ими области памяти для других компонентов монитора, системных программ или программ и данных пользователя (ПП и ДП).
Рис 1. Важнейшие группы компонентов в программном обеспечении микро-ЭВМ:
М - монитор, ПС и ДС - программы и данные системы; ПП и ДП - программы и данные пользователя.
В группу системных программ и данных ПС и ДС могут входить трансляторы и интерпретаторы языков программирования, редактор текстов, редактор связей программных модулей, программа для реализации библиотечных операций («библиотекарь»), отладчик программ, драйверы внешних устройств, тестовые программы, библиотеки исходных, объектных и загрузочных программных модулей, библиотека макрокоманд и т. п.
Важной проблемой организации операционной системы микроЭВМ является выбор машинного носителя для постоянного хранения ее компонентов, а также программ и данных пользователя ПП и ДП. В простейшем случае в качестве такого носителя может использоваться перфолента, как это сделано, например, в перфоленточной операционной системе микро-ЭВМ «Электроника-60». Однако применение такой операционной системы сопряжено с существенными неудобствами, так как требует большого ручного труда оператора при вводе компонентов операционной системы с перфоленточного устройства в оперативную память микро-ЭВМ.
Более совершенным носителем программ операционной системы и программ пользователей применительно к микроЭВМ является кассетный накопитель на магнитной ленте (КНМЛ). Хотя быстродействие операционной системы на кассетном НМЛ может быть недостаточно высоким для тех или иных применений микро-ЭВМ, в целом такая операционная система гораздо более удобна для пользователя, чем перфоленточная.
В настоящее время наиболее распространенным машинным носителем программно-информационного обеспечения микро-ЭВМ являются накопители на гибких магнитных дисках (НГМД), которые характеризуются довольно большим объемом памяти, малым временем доступа, простотой применения, компактностью и низкой стоимостью. Накопители на ГМД дают возможность создавать весьма развитые ОС для микро-ЭВМ, как например, дисковая операционная система ФОДОС для микро-ЭВМ «Электроника-60».
Организация микропроцессорной системы в значительной мере зависит от ее функционального назначения и режима работы. С точки зрения функционального назначения операционная система может быть ориентирована на выполнение заданий пользователей в пакетном или диалоговом режиме или на управление некоторыми устройствами, связанными с микро-ЭВМ каналами передачи данных, в реальном масштабе времени. Возможно и совмещение названных функций.
Микропроцессорная операционная система с ориентацией на работу в пакетном или диалоговом режиме может быть однопрограммной или мультипрограммной. Однопрограммная операционная система обычно рассчитана лишь на одного пользователя, в то время как мультипрограммная операционная система может обслуживать одновременно несколько пользователей. В мультипрограммном режиме работает, как правило, и такая микропроцессорная операционная система, которая ориентирована на управление устройствами и процессами в реальном масштабе времени.
Операционные системы реального времени с разделением функций типа РАФОС, ФОДОС, ОС ДВК по своим функциональным возможностям позволяют организовывать вычислительный процесс в ЭВМ, имеющих ОЗУ емкостью 16..56 Кбайт и более, обслуживают широкий набор ПУ, входящих в состав ЭВМ
Возможности ОС:
Одновременное решение одной (под управлением SJ-моиитора) или двух (под
управлением FB-монитора) задач;
Организация связи пользователя с ЭВМ на уровне команд монитора или
конкретной системы, работающей под управлением монитора;
Сопровождение системы файлов на ВЗУ;
Организация трансляции, редактирования иотладки.
Однозадачный SJ-монитор функционирует при минимальной конфигурации технических средств ЭВМ, занимает 4 Кбайт памяти ОЗУ, имеет высокое быстродействие ипрограммно совместим с FB-монитором.
Двухзадачний FB-монитор одновременно выполняет две задачи: оперативную – с наивысшим системным приоритетом относительно фоновой; фоновую – в реальном времени с меньшим приоритетом по сравнению с оперативной задачей. Такой FB-монитор занимает 8 Кбайт и обеспечивает работу с ОЗУ емкостью 24...56 Кбайт. Он имеет развитые средства программирования дополнительных терминалов. Основное применение FB-монитора - системы автоматизации лабораторных экспериментов и решение прикладных задач в реальном времени, не требующих ОЗУ большой емкости.
Управление системой выполняется с помощью команд монитора - языка, позволяющего с системного терминала получать справочную информацию о системе, загружать в ОЗУ системные и прикладные программы, выполнять копирование, стирание, переименование файлов, вывод каталога, задание даты и др.
Команды задаются в двух вариантах - полном и кратком. В каждом случае дополнительная информация на задания вводится из ЭВМ. Некоторые команды допускают задание групповой операции в спецификации файла.
Файловая система. В состав монитора ОС входят программные средства организации файлов на ГМД.
Для ВЗУ с прямым доступом допускается организация простых и иерархических файловых структур. При этом отдельный файл может рассматриваться в качестве носителя, имеет сложную структуру и содержит каталог файлов, расположенный в нем. Эти средства обеспечивают отдельным пользователям файлов ограниченный доступ к информации, расположенной в «чужих» файлах, и защиту файлов остальных пользователей, размещенных на одном и том же физическом носителе.
Работа с ПУ реализуется с помощью набора драйверов, представляющих собой программный компонент управляющей системы. Наборы драйверов хранятся в отдельном файле на системном ВЗУ, что позволяет легко включать в состав ОС драйверы для новых устройств.
Системные программы общего назначения: для работы с файлами, обслуживания устройств, распечатки каталога, коррекции объектных и любых файлов, форматирования дисков, компоновщик, библиотекарь, редактор общего назначения, экранные редакторы, форматирования текстов, абсолютной загрузки, отладчик, сравнения носителей, распечатки файлов, сравнения файлов.
Операционная система реального времени микро-ЭВМ.
Общие сведения об операционных системах реального времени . Важное значение во многих применениях микро-ЭВМ имеют операционные системы реального времени (ОС РВ). Каждая ОС РВ предназначена прежде всего для того, чтобы отслеживать и определенным образом реагировать на многочисленные и, в общем, разнотипные события, возникающие независимо друг от друга в реальном времени. Такими событиями могут быть генерирование очередного импульса от таймера, поступление кода некоторого знака с внешнего устройства или из канала связи, возникновение сигнала прерывания того или иного типа, истечение заданного интервала времени и т. п. Реакция на событие зависит от его класса. Например, в случае генерирования очередного импульса от таймера ОС РВ может увеличить на единицу времени показание системных часов и запустить программу сканирования некоторых датчиков.
Основная единица работы ОС РВ - задача. Задача - это процесс, развитие которого определяется некоторой программой, выделенными ресурсами, а также другими процессами. Из определения задачи видно, что понятия «задача» и «программа» не совпадают, хотя нередко в литературе по операционным системам их различие и не отмечается.
Как правило, ОС РВ обеспечивает параллельное выполнение многих задач. В однопроцессорной вычислительной системе параллельное выполнение задач реализуется достаточно частым переключением процессора с одной задачи на другую. Последовательность переключений процессора, а также интервал занятости его выполнением каждой из задач до переключения на какую-нибудь другую задачу регулируются с помощью приоритетов, назначаемых задачам. Для операционной системы приоритет является одной из важнейших характеристик задачи. В
простейшем случае приоритет задачи фиксирован. В более общей ситуации приоритет каждой из задач, выполняемых под управлением ОС, может изменяться во времени. Характер изменения приоритета может зависеть от длительности пребывания задачи в очереди к процессору, длительности использования процессорного времени, числа интервалов занятия процессора задачей и т. д.
Рис. 2. Диаграмма состояний задачи.
Каждая задача во время своего выполнения проходит ряд состояний, число которых может быть очень велико, если принимать во внимание все переменные задачи. Однако операционная система различает чаще всего следующие укрупненные состояния задачи:
1) активности, или выполнения;
2) приостановки или ожидания некоторого события;
3) готовности к началу или продолжению выполнения.
Кроме того, следует учесть также состояние, в котором задача только создается, и состояние завершенности или прекращения выполнения. На рис. 2 представлена диаграмма важнейших состояний задачи, выполняющейся под управлением операционной системы. Здесь Al, A2, ... ..., А7 - группы причин, приводящих к изменению состояний задачи. Группа А1 содержит обычно единственную причину - завершение создания задачи. В группу А2 могут входить, например, такие причины, как освобождение процессора от выполнения более приоритетных задач или наступление момента для выделения данной задаче кванта процессорного времени (при циклическом обслуживании совокупности задач). Типичными причинами из группы A3 являются, например, инициирование выполняющейся задачей операции ввода данных, без которых эта задача не может продолжать свое выполнение, или затребованная самой задачей определенная длительность приостановки своего выполнения. Причинами из групп А4 могут стать, например, готовность к выполнению более приоритетной задачи или истечение фиксированного кванта процессорного времени. В группы А5 и А6 может входить одна и та же причина - наступление события, ожидаемого задачей или выводящего задачу из состояния приостановки. Если выполняемая в этот момент задача имеет более высокий приоритет, то задача с закончившимся ожиданием перейдет в состояние «Готова к выполнению». В противном случае эта задача может сразу перейти в состояние выполнения, прервав при этом выполнение менее приоритетной задачи. И наконец, причинами из группы А7 могут быть нормальное завершение или возникновение неисправимой ошибки в задаче.
К настоящему времени создан целый ряд ОС РВ для различных микроЭВМ. При всем разнообразии таких систем в них можно выделить следующие основные компоненты:
1) планировщик задач;
2) диспетчер;
3) обработчик прерываний;
4) программа отслеживания времени;
5) супервизор ввода - вывода.
Планировщик задач и диспетчер образуют управляющую программу, или монитор. Планировщик осуществляет выбор задач, которые должны быть подготовлены к выполнению. Функция диспетчера состоит в том, чтобы инициировать выполнение задачи, выбранной планировщиком, или продолжить ее выполнение из состояния готовности или ожидания. Задача, получившая управление от диспетчера, захватывает процессор до своего полного завершения, прекращения (например, при ошибке или вмешательстве оператора) или перехода в состояние ожидания. После освобождения процессора от выполнения текущей задачи управление возвращается планировщику для выбора другой задачи, подлежащей выполнению.
На рис. 3 приведен пример схемы алгоритма, иллюстрирующий работу простого планировщика задач. Предполагается, что планировщик получает управление при периодическом прерывании от таймера, а также в случае завершения какой-либо задачи. Прерывание от таймера дает возможность находящейся в очереди задаче более высокого приоритета, чем приоритет текущей выполняемой задачи, «захватить» процессор. Данный планировщик включает в себя и функции диспетчера задач, относящиеся к инициированию задачи или продолжению ее выполнения. На рис. 4 представлен пример временной диаграммы, поясняющий работу описанного планировщика с задачами трех приоритетных уровней. Для простоты предполагается, что интервалы работы планировщика пренебрежимо малы по сравнению с интервалами выполнения задач, и
поэтому они представлены, как и прерывания от таймера, вертикальными черточками; интервалы выполнения задач заштрихованы наклоненными влево линиями; интервалы приостановки заштрихованы наклоненными вправо линия-
ми, а интервалы нахождения в очереди (начиная с момента возникновения задачи) не заштрихованы; переключения процессора с задачи одного приоритета на задачу другого приоритета показаны пунктирными вертикальными стрелками.
Рис. 3. Схема упрощенного алгоритма функционирования планировщика задач в ОС РВ.
Обработчик прерываний осуществляет обработку различных типов прерываний с сохранением состояния прерываемых задач. Изменение состояния задач отражается в системных таблицах. Обычно обработчик прерываний завершает свои операции передачей управления планировщику задач, который на основе анализа таблиц и учета текущих состояний и приоритетов задач выбирает для выполнения новую задачу или для продолжения выполнения - прерванную задачу.
Программа отслеживания времени осуществляет периодическое наращивание абсолютного времени по прерываниям от таймера, а также реализует задаваемые различными задачами интервалы временной задержки. Как правило, программа отслеживания времени имеет наивысший приоритет в системе и выполняется при каждом прерывании от таймера. После завершения этой программы управление получает планировщик задач.
Рис. 4. Временная диаграмма работы планировщика задач
в ОС РВ с задачами трех приоритетных уровней.
Супервизор ввода - вывода предназначен для реализации операций ввода - вывода, запрашиваемых в выполняемых задачах. Запросы на ввод - вывод представляются обычно в виде макрокоманд, с каждой из которых ассоциируется некоторый список параметров, определяющих адреса и объем данных, подлежащих вводу или выводу. Обеспечивая должную буферизацию данных, супервизор полностью освобождает разработчика прикладных программ от необходимости детального программирования операций ввода - вывода и тем самым существенно облегчает его труд.
Тестовая операционная система типа ТМОС . Предназначена для проверки работоспособности ЭВМ, а также для поиска и локализации неисправностей.
Состав тестовых программ рассмотрим на примере ТМОС ДВК:
Назначение теста Наименование файлов
Вызов тестовых программ...... FT MON.SAV
Основной тест команд........ ALB.SAV
Тест прерываний.......... 791404 TMS
Тест памяти............ 791323.TMS
Тест символьного дисплея...... 01210I.TMS
Системный тест.......... 791407 TMS
Тест УПО............ 005101.TMS
Тест DZM-180........... 013101.TMS
Тест обмена с НГМД-7012...... 014102.TMS
Тест печатающих устройств...... TESTPU.SAV
Тест НГМД-6022, НГМД-6021..... TSTGMD.SAV
Программа форматирования
Носителей (дисков) на НГМД-6022,
НГМД-6021 . . FORMAT.SAV
Каждый тест является циклическим. Для останова теста необходимо перейти в режим пультового терминала и набрать команду 40024G. После запуска и работы теста останов происходит по адресу 32. Продолжение работы осуществляется посредством команды 2C0G.
ТРЕТИЙ ВОПРОС
Макроассемблер обеспечивает доступ ко всем средствам, предоставляемым системой. Язык включает в себя средства условной трансляции, макропроцессор и развитую систему управления транслятором для генерации листингов и таблиц перекрестных ссылок. Макроассемблер может использовать расширенную арифметику, библиотеку, макрокоманды пользователя и системы. Транслятор не ограничивает размер транслируемой программы.
Фортран IV удовлетворяет требованиям стандарта, содержит операторы, обеспечивающие дополнительные средства работы с файлами, форматный и неформатный, а также списковый ввод-вывод для упрощения процесса отладки при выводе промежуточных результатов.
Исполняющая система Фортран IV расширена включением в ОС объектной библиотеки, содержащей наборы подпрограмм, допускающих вызов из программ на языке Фортран и работу со строковыми данными, с 32-рарядными целыми числами, доступ к средствам ОС уровня системных макрокоманд.
Бейсик содержит стандартные средства, обеспечивающие диалоговый режим работы, интерактивный способ отладки программ и др. В состав ОС включен интерпретатор, имеющий ряд дополнительных возможностей, в том числе работу со строками и целыми числами, управление файлами, размещенными на различных ВЗУ, средства расширения на языке Макроассемблер и др.
Паскаль. В ОС входит развитый набор программных компонентов для программирования на языке Паскаль. Компилятор обеспечивает трансляцию с входного языка Паскаль на язык макроассемблера. Отладка программ осуществляется в интерактивном режиме с использованием символических обозначений, применяемых в исходном тексте программ. Отладчик программ на языке Паскаль включен в состав библиотеки исполняющей системы.
Имеются дополнительные служебные программы, написанные на языке Паскаль: оптимизация текста программы на язык Макроассемблер; форматирование исходного текста программ; проверка ее блочной структуры; распечатка таблиц перекрестных ссылок.
Модула-2 - универсальный язык программирования, обеспечивающий создание больших программ, разрабатываемых несколькими программистами. Язык использует модульный принцип, широкий набор утилит, включающих процедуры ввода-вывода, управление памятью, планирование процессов и др.
Литература:
1. В.В. Стрыгин «Основы вычислительной, микропроцессорной техники и программирования», стр.: 258-303.
2. А.А. Мячев «Персональные ЭВМ и микроЭВМ (основы организации)», стр.: 247-249.
3. Л.Н. Преснухин «Микропроцессоры» ч. 1, стр.: 439-441, 456-461.
ЗАНЯТИЕ 3.4.5 Области применения микропроцессоров и микропроцессорных систем. Оборудование с числовым программным управлением.
ВОПРОСЫ ЗАНЯТИЯ:
1. Некоторые вопросы организации применения микроЭВМ и микропроцессорных устройств.
2. Области применения микропроцессоров и микроЭВМ.
3. Применение микропроцессоров и микроЭВМ в оборудовании с программным управлением и робототехнических комплексах.
ПЕРВЫЙ ВОПРОС
Эффективность применения микропроцессорных устройств и микроЭВМ в той или иной области техники зависит от успешного решения широкого круга производственных и организационных вопросов, таких как выбор первоочередных применений, организация взаимодействия поставщика и потребителя микро-ЭВМ; формирование коллектива по разработке аппаратуры на базе микро-ЭВМ.
Выбор первоочередных применений является чрезвычайно важной задачей, так как успех первой разработки служит хорошей гарантией дальнейшего развития работ по применению микропроцессоров не только в конкретном коллективе, но часто и в целой отрасли техники, а неудача может на много лет дискредитировать саму идею применения.
В качестве первоочередного необходимо выбирать то применение, которое является эффективным и может быть сделано быстро.
Быстрота реализации зависит от вида разработок новых образцов изделий, использующих микроЭВМ или микропроцессоры. В литературе часто приводится сравнительный анализ различных видов разработок и сделан вывод о том, что наиболее быстро можно реализовать ожидаемый эффект, если мы при разработке осуществляем перевод имеющейся механической, электромеханической или электронной части серийно выпускаемого изделия, осуществляющей функции управления, обработки или передачи данных, на микропроцессор или микро-ЭВМ.
ВТОРОЙ ВОПРОС
Области применения микропроцессоров и устройств, построенных на их базе, практически не ограничены. В настоящее время трудно представить ту сферу деятельности человека, где микропроцессор или микро-ЭВМ по каким-либо причинам невозможно было бы применить. Использовать их можно практически везде, нужно только определить, насколько эффективно и целесообразно их конкретное применение.
В рамках настоящего конспекта лекций не представляется возможным подробно рассмотреть области, где могут найти применение микропроцессорные устройства. Эти вопросы рассматриваются в различной литературе, на примерах конкретных структурных схем, с описанием алгоритмов работы микропроцессорных устройств. Здесь мы кратко рассмотрим лишь некоторые примеры возможного применения этих устройств.
Следует отметить, что микро-ЭВМ и микропроцессорные комплексы могут использоваться и в качестве автономных вычислительных средств (для инженерных или научных расчетов, для экономической обработки информации, для управления различными процессами и т. д.) и в качестве встраиваемых средств.
Применение микро-ЭВМ в автоматизированных системах управления технологическими процессами (АСУ ТП) существенно влияет на архитектуру таких систем. Сравнительно невысокая стоимость и массовое производство микро-ЭВМ позволяют решать задачу управления самым нижним уровнем технологических процессов, где благодаря быстродействию и точности выполнения простейших операций ЭВМ превосходит человека-оператора.
Вместе с тем низовые системы управления, точно поддерживающие заданный технологический регламент, должны работать в рамках общей иерархической структуры управления, выполняя каждый раз вполне «индивидуальную» работу. Такие системы могут применяться, например, в качестве программаторов, контроллеров для числового программного управления станками, в промышленных работах и т. д.
Программаторы – это простейшие устройства, с помощью которых на технологический объект управления выдается заранее определенная последовательность управляемых сигналов. Роль микро-ЭВМ в таких устройствах состоит в упрощении процесса перестройки режимов за счет изменения программы
На базе автономных программаторов сравнительно легко собрать комплекс управления сборочным конвейером. Такой комплекс состоит из группы программаторов, управляемых центральной ЭВМ. Для этого необходимо формат представления выходных управляющих сигналов и центральной ЭВМ сделать соответствующим интерфейсу устройства считывания с перфоленты. Это необходимо потому, что в автономном режиме такая информация в программатор вводится с перфоленты.
Примером такого комплекса может служить система с микропроцессорными терминалами на базе БИС - 8080 ицентральной миниЭВМ HP 21000,используемой фирмой Computer System (США) в комплексе управления автосборочным конвейером.
Контроллер – это устройство управления некоторым механизмом или аппаратом по жесткой программе. До появления микроЭВМ контроллеры выполнялись как чисто аппаратные средства. Однако простота и гибкость реализации в ЭВМ логических функций, а также возможность дополнительногоиспользования вычислительных алгоритмов делают применение микроЭВМ в контроллерах весьма перспективным.
Контролер отличается от программатора тем, что программатор только ведет процесс, а контроллер кроме ведения процесса выполняет функции слежения за параметром и ведет процесс до достижения параметром заданного фиксированного значения Контроллеры могут найти широкое применение в управлении различными технологическими процессами.
МикроЭВМ в станках с числовым программным управлением (ЧПУ).
Системы ЧПУ в разных по сложности станках по полноте (реализации) тех или иных функций существенно отличаются от программаторов и контроллеров. Поэтому к микроЭВМ в системах ЧПУ предъявляются более высокие требования.
Принципиальная особенность станка с ЧПУ заключается в том, что движение инструмента относительно обрабатываемой заготовки задается последовательностью положений и скоростями перемещений его рабочих органов, записываемых в программе. Поэтому эти устройства обладают высокой гибкостью, так как перестройка системы управления другой детали сводится к подготовке другой программы.
Не останавливаясь на достоинствах станков с ЧПУ, отметим, что они найдут в ближайшем будущем самое широкое применение, малые габариты микро-ЭВМ позволяют встраивать их непосредственно в станок.
Вообще надо отметить, что встраивание однокристальных одноплатных, а в отдельных случаях и многоплатных микроЭВМ в состав оборудования существенно повышает его технические и эксплуатационные характеристики.
Микропроцессорные устройства могут быть встроены и использованы для реализации многих функций управления различными узлами и устройствами, например, автомобилей, комбайнов и тракторов.
В настоящее время уже разработаны с микропроцессорные системы зажигания, управления впрыском топлива в двигателе внутреннего сгорания. Эти системы могут быть успешно использованы в тракторах и двигателях комбайнов.
Цифровая система зажигания на базе микропроцессора обеспечивает автоматическую регулировку угла опережения в зависимости от оборотов, нагрузки, режимов работы, температуры двигателя, состава смеси и этим обеспечивается существенное повышение эффективности работы двигателя. Микропроцессорная система управления впрыском топлива позволяет уменьшить загрязнение воздуха выхлопными газами и обеспечить максимально экономию топлива во всем рабочем диапазоне двигателя. Это достигается за счет оптимизации отношения количества атмосферного воздуха к количеству топлива. Такая оптимизация требует учета большого количества параметров и поэтому может быть достигнута с помощью цифрового вычислительного устройства. Таким устройствам является микропроцессорное устройство.
Микропроцессоры и микроЭВМ находят широкое применение в различных областях народного хозяйства, причем число областей применений микропроцессоров в промышленности, научных исследованиях и в бытовой технике стремительно растет.
Микропроцессоры используются во встроенных системах автоматического управления, для технологического оборудования - станков с числовым программным управлением, автоматических манипуляторов (роботов), дуговых сталеплавильных печей, сварочных машин и т. п. Современное промышленное предприятие невозможно представить без роботов, станков с ЧПУ, автоматизированных складов, гибких производственных систем (ГПС).
Применение микропроцессоров на транспорте обеспечивает не только оптимальное управление транспортными средствами, но и безопасность движения, комфорт пассажиров, учет передвижения пассажиров и грузов, оптимизацию перевозок в целом и т. д. Использование микропроцессоров для управления автомобильными двигателями должно по имеющимся прогнозам улучшить их экономичность на 10... 15 % и уменьшить токсичность выхлопных газов.
На базе микропроцессоров строятся универсальные регуляторы, предназначенные для регулирования различных величин, таких, например, как напряжение электрического тока, температура, давление, скорость вращения вала двигателя, крутящий момент, линейные перемещения и т. п. Такие универсальные регуляторы соединяются с объектом регулирования с помощью соответствующих преобразователей.
На основе использования микропроцессорных регуляторов, измерительных приборов с МП, микроЭВМ автоматизируются однотипные процессы, встречающиеся в различных областях техники.
Разработаны микропроцессорные системы контроля расхода воды в реках и ирригационных каналах. Микропроцессоры используются в системах управления работой водоочистных станций.
Микропроцессорную технику применяют для управления движением газа и нефти в газа - и нефтепроводах соответственно.
На основе применения МП и микроЭВМ разработаны устройства контроля и управления технологическими процессами в химической, нефтедобывающей и других отраслях промышленности. К ним относятся и технологические процессы в микроэлектронной промышленности, в частности процессы изготовления самих микропроцессоров.
Микропроцессоры и микроЭВМ используются в медицинской технике (регулирование движения воздуха в системах искусственной вентиляции легких и крови, управление искусственными органами, дозирование наркозных смесей и т. д.) Они применяются для диагностики различных болезней, профессионального отбора.
Широкие возможности МП и микроЭВМ позволили реализовать на их основе ряд стандартных, ориентированных на автоматизацию научных исследований измерительно-вычислительных (ИВК) и управляющих проблемно-ориентированных (ПОК) комплексов типа ИВК. Они предназначены для автоматизации общефизических (ИВК-1, ИВК-2, ИВК-20), оптических (ИВК-3) и лабораторных (ИВК-4) научных исследований, автоматизации сбора, обработки и хранения информации в различных областях науки и техники (ИВК-7, ИВК-8).
На базе ИВК создаются комплексы для автоматизации труда инженера, конструктора, программиста и т. д.:
Автоматизированные рабочие места радиоинженера (АРМ-Р), машиностроителя (АРМ-М) и технолога (АРМ-Т);
Автоматизированные рабочие места информационного работника (АРМ Реферат), проектировщика микропроцессорных устройств (АРМ 2-05) и программиста (АРМ Программист).
Кроме того, большие возможности при создании специализированных (нестандартных) автоматизированных систем научных исследований предоставляет ученому широкая номенклатура выпускаемых промышленностью микропроцессорных средств вычислительной техники. При этом пользователь может создавать системы исследований на базе нестандартных и стандартных приборов и устройств, опираясь на собственные разработки, использующие последние достижения в области микроэлектроники.
Широко применяются микропроцессоры в измерительных приборах, позволяя достичь ряда положительных результатов. Наиболее характерные требования к измерительной аппаратуре: точность и стабильность работы в течение длительного времени, в широком диапазоне воздействий дестабилизирующих факторов. Для компенсации временной и эксплуатационной нестабильности почти всегда необходима калибровка приборов непосредственно перед измерением или с некоторой периодичностью, соответствующей поверочному интервалу времени. Это относительно трудоемкая операция и часто недостаточно эффективная, поскольку параметры прибора могут довольно быстро меняться в течение времени измерения.
Одна из важных функций, возлагаемых на МП в измерительной аппаратуре, - автоматическая самокалибровка. Причем она осуществляется не только перед измерением, но и в процессе воздействия сигнала измеряемой величины на вход измерителя. Частота такой калибровки может быть достаточно большой для проведения большого числа калибровок за время одного измерения.
Микропроцессоры позволяют предварительно обрабатывать измеряемые сигналы. В результате такой обработки можно производить автоматическое усреднение результатов измерений, приведение величин к заданной размерности, выбор оптимального диапазона измерения, вычисление заданных функций и т. п., другими словами, получать от измерения именно ту информацию, которая требуется в каждом конкретном случае.
Существенное достоинство приборов, реализуемое с использованием микропроцессоров, заключается в возможности самоконтроля и диагностики приборов на их основе, т. е. в обнаружении и указании местоположения обнаруженной неисправности, а если возможно, то и устранения ее путем подключения резервных устройств или выбора подходящего режима работы. Немаловажным является уменьшение размеров, массы и энергопотребления устройств, реализованных с использованием МП.
Товары широкого потребления - потенциально наиболее массовая сфера применения МП систем. Высокая надежность и постоянно снижающаяся стоимость МП являются факторами, решающими в их пользу вопрос о выборе элементно-технологической базы для систем автоматизации управления бытовыми приборами. Не менее привлекательна возможность получения у бытовых приборов наряду с традиционными новых функций, при незначительном увеличении стоимости, что также определяет преимущества МП систем перед всякими другими.
Применение МП стимулировало появление большого количества разнообразных электронных игр, характерных, прежде всего высокой степенью «интеллектуальности». Наибольшее распространение получили карманные игры с жидкокристаллическими экранами, а также игры на базе бытовых компьютеров или выполненные в виде приставок к телевизору, подключаемых к его антенному входу.
ТРЕТИЙ ВОПРОС
Станки с числовом программным управлением (ЧПУ) находят широкое применение на производстве. Наряду с обычным оборудованием с ЧПУ распространение получили контрольно-измерительные и сборочные машины, промышленные роботы и другое оборудование с управлением от микроЭВМ. Отдельные станки с ЧПУ и многоцелевые станки объединяют в участки, включающие транспортно-складские системы, управляемые ЭВМ, системы централизованной уборки стружки и другое оборудование.
Системы числового программного управления (СЧПУ) можно классифицировать по признакам: структуре и принципу (алгоритму) управления, назначению, характеру движения привода, виду привода, способу задания программы.
По структуре управления СЧПУ делятся на замкнутые и разомкнутые.
В замкнутых СЧПУ используется задающее воздействие- управляющая
программа, а также информация о действительных значениях управляемых параметров, т. е. в этих системах используется принцип управления по отклонению управляемого параметра (гибкое управление).
Принцип управления разомкнутых СЧПУ основан на использовании только задающего воздействия, заложенного в управляющую программу (принцип жесткого управления).
По принципу управления комбинированные СЧПУ делятся на системы с замкнутыми контурами управления, работающими по принципу отклонения (при управлении основными параметрами - главное движение, движение подачи), и с разомкнутыми контурами управления (при управлении вспомогательными параметрами - закрепление заготовок, подвод инструмента, смена инструмента, включение подачи охлаждающей жидкости и т. д.).
В адаптивных СЧПУ существуют дополнительные датчики информации о параметрах процесса обработки: силе резания, температуре инструмента, износе инструмента и т. д. Эта информация используется СЧПУ для корректировки технологических параметров, заданных управляющей программой, в зависимости от изменения припуска на обработку, твердости и жесткости заготовок, состояния инструмента и т. д.
По назначению системы управления делятся на позиционные, контурные и универсальные.
В позиционных системах управления программируются координаты отдельных дискретных точек, определяющих положение - позицию инструмента или заготовки. Такие системы применяются для управления сверлильными и расточными станками. Разновидность позиционных систем управления - прямоугольные, управляющие перемещением вдоль отрезков, параллельных направляющим станка. Прямоугольные системы предназначены для последовательного управления одной из двух взаимно перпендикулярных координат. Такие системы применяются для управления обработкой на токарных станках деталей типа ступенчатых валиков, а на фрезерных станках - для управления обработкой деталей с прямоугольным контуром,
В контурных СЧПУ осуществляется одновременное взаимосвязанное управление по нескольким координатам, в результате чего получается деталь со сложным профилем. Такие системы применяются для управления токарными, фрезерными, электроэрозионными станками, а также сварочными машинами.
Универсальные (позиционно-контурные) системы управления применяются в многооперационных станках, использующихся для обработки одновременно несколькими инструментами сложных деталей (типа корпус).
По характеру движения привода и в зависимости от числа одновременно управляемых координат СЧПУ делятся на системы управления по одной, двум, трем, четырем, пяти координатам и более.
По виду приводов и в зависимости от вида энергии, использующейся в двигателях устройств привода СЧПУ, они делятся на СЧПУ с электроприводом, электрогидравлическим приводом, электропневматическим приводом.
Различают следящие приводы, построенные по принципу замкнутых систем автоматического управления - следящих систем; приводы разомкнутого типа, которые могут быть построены только на базе шаговых двигателей, допускающих непосредственное программное управление значением перемещения и его скоростью.
По способу задания программы выделяют СЧПУ, в которые программа вводится с перфоленты, с магнитной ленты, с клавиатуры, из памяти центральной ЭВМ. Существует также способ записи программы при обработке первой детали и способ речевого управления станком с ЧПУ.
В настоящее время устройства ЧПУ строятся по структуре ЭВМ, чаще на базе серийных микроЭВМ (например, «Электроника-60»), т. е. блоки СЧПУ имеют универсальный характер, и связи между ними могут изменяться по программе.
Операции управления выполняются последовательно через центральный процессор. В составе блоков имеются оперативное (ОЗУ) и постоянное (ПЗУ) запоминающие устройства. Для такого рода устройств требуется специальное математическое (программное) обеспечение. Математическое обеспечение может храниться в ПЗУ, если не требуется частая смена алгоритма работы оборудования, или может вводиться через устройство ввода как часть управляющей программы. Такое построение устройства ЧПУ позволяет легко корректировать алгоритм работы, совершенствовать его по мере накопления статистической информации о качестве изготовленных деталей.
При создании автоматических линий, участков станков с ЧПУ и т. д. широко применяются промышленные роботы. В машиностроении промышленные роботы заменяют рабочих, занятых обслуживанием металлорежущих станков, прессов, печей и другого технологического оборудования, они выполняют такие основные технологические операции, как сварка, простейшая сборка, транспортировка и т. п.
Использование промышленных роботов позволяет комплексно автоматизировать работу отдельных станков, но и перейти к автоматизации отдельных участков механической обработки, штамповки, точечной сварки путем создания робототехнических комплексов. Такие комплексы являются обязательной составной частью гибких автоматизированных производств (ГАП).
Основная задача, выполняемая промышленными роботами, - манипуляционные действия в производственном процессе. Манипуляционные действия - это перемещение в пространстве и ориентирование предметов труда (заготовок, готовых деталей) и орудий труда (инструментов).
Наиболее простые роботы, основная задача которых - выполнение определенных движений (манипуляций), заданных программой, называются автоматическими манипуляторами. В зависимости от сложности выполняемой работы автоматические роботы-манипуляторы делятся на три вида - три поколения.
Роботы-манипуляторы первого поколения работают по жесткой программе, а их взаимодействие с окружающей средой ограничено элементарными обратными связями. Роботы первого поколения могут оснащаться датчиками (в частности, датчиками осязания- тактильными, позволяющими регулировать силу сжатия захвата). Для роботов первого поколения необходимо, чтобы среда, в которой они действуют, была определенным образом организована. Это значит, что все предметы (заготовки и готовые детали, инструмент, элементы конструкции станков и оборудования и т. д.) должны находиться в определенных местах и иметь определенную ориентацию в пространстве. Это требование накладывает некоторые ограничения на применение роботов-манипуляторов первого поколения.
Роботы-манипуляторы второго поколения обладают элементами адаптации и способны решать более сложные задачи. Эти роботы имеют датчики, позволяющие им координировать движения с восприятием сигналов о состоянии окружающей среды. В частности, роботы второго поколения могут иметь тактильные датчики, позволяющие управлять развиваемым усилием, локационные датчики (световые, ультразвуковые, телевизионные, гамма-лучевые и т. п.), позволяющие изменять траекторию движения манипулятора при появлении препятствия, при совмещении деталей, нечетко ориентированных в пространстве, и т. п.
Роботы-манипуляторы третьего поколения обладают способностью вести логическую обработку поступающей к ним информации. Эти роботы способны к обучению и адаптации, могут вести диалог с человеком-оператором, распознавать и анализировать сложные ситуации, формировать понятия и создазать модель окружающей среды, планировать поведение в виде программы действий (с учетом предыдущего опыта) и т. д. Осуществление работы по такому сложному алгоритму возможно только с применением ЭВМ.
Основную часть парка работающих в промышленности роботов-манипуляторов составляют роботы первого поколения, как наиболее простые, надежные и экономичные.
Нынешний уровень состояния техники характеризуется быстрым развитием средств числового программного управления, станками и роботами на базе микропроцессорной техники и БИС. Некоторые современные СЧПУ токарных станков позволяют автоматически рассчитывать число повторений и траекторию каждого прохода для получения окончательной конфигурации детали по заданным оператором контуре готовой детали, глубине резания на один проход и скорости резания.
Получают распространение участки станков с ЧПУ, управляемых непосредственно из памяти центральной ЭВМ по хранящейся в ней на магнитных дисках программах. При этом центральная ЭВМ обеспечивает путем рациональной диспетчеризации высокую загрузку станков с ЧПУ, вырабатывает и передает административную и техническую информацию, определяет последовательность операций и взаимодействие станков, управляет транспортировкой заготовок и готовой продукции.
В США распространены системы ЧПУ с ручным вводом программы - системы цехового программирования. Такие устройства строятся обычно на основе микропроцессоров, больших интегральных схем и позволяют осуществлять контурный и позиционный режимы обработки от программы, вручную вводимой в память устройства с последующей возможностью воспроизводства ее необходимое количество раз. Такие системы находят применение на небольших заводах, где считается экономически нецелесообразным содержать штат технологов-программистов и их функции выполняют высококвалифицированные операторы.
В настоящее время наблюдается быстрое развитие станков с ЧПУ, в которых запись программы производится по первой детали. При обработке первой детали все данные вводятся в память устройства ЧПУ и одновременно набивается перфолента. Способ программирования по первой детали применяется в основном при обработке несложных деталей.
Развивается новое направление - речевое управление станками с ЧПУ. Предполагается применение голосовых команд в сочетании с системой ЧПУ, имеющей запоминающее устройство, для управления лишь отдельными видами оборудования, например, станков для обработки листовых материалов. В будущем предполагается такое управление металлорежущими станками и роботами.
В связи с повышением требований к точностным параметрам деталей ведутся работы по созданию адаптивных систем управления с целью оптимизации процесса обработки и повышения точности обрабатываемых деталей. Такие системы должны обеспечивать измерение поверхности детали и корректировку размеров в ходе обработки, следить за износом инструмента, сигнализировать о вероятности появления брака, обеспечивать мгновенной информацией систему управления станком о поломке инструмента и т. п.
Большие исследовательские работы ведутся в области адаптивно-диагностического управления станками, когда в зависимости от состояния обрабатываемой детали автоматически выбирают оптимальные подачу и скорость резания.
Предполагается, что вскоре будет найдено решение проблемы автоматического восприятия данных о необходимости замены изношенного или поврежденного инструмента.